| 작성자 | 김명원 |
| 일 시 | 2024. 9. 3 (화) 18:00 ~ 21:00 |
| 장 소 | 미래관 429호 자율주행스튜디오 |
| 참가자 명단 | 임혜진, 이재영, 성창민, 김명원, 장원준 |
| 사 진 |  |
Camera Tracking은 주어진 지도 내에서 움직이고 있는 카메라 위치 추적하는 기술입니다.
Camera Tracking에서 필요한 입력은 현재까지 획득한 지도 정보, 현재 시각 카메라로 찍은 이미지, 이전 시각 카메라 자세 정보이고 출력값은 현재 시각 카메라 자세로 나타나게 된다.
Camera Tracking의 기본 아이디어는 이전 프레임 상태를 기반으로 대략적인 현재 카메라 자세를 추정하고 환경 지도 특징점 재투영한 뒤 패치 검색을 통한 특징 매칭해 카메라 자세 개선하는 것이다.
그럼 첫 번째로 이전 프레임 상태를 기반으로 대략적 인 현재 카메라 자세 추정하는 것은 아래의 수식에 따라 진행된다.
두 번째로 환경 지도 특징점 재투영하는 과정은
위의 사진과 이전 사진과 특징들을 매칭하게 된다.
이후 패치 검색을 통해 특징들을 추출하게 된다.
이후 재투영 오차를 최소화 하는 카메라 자세로 조정하게 된다.
이렇게 Camera Tracking을 진행하게 된다.
1학기에도 내가 공부한 내용들을 정리하며
나중에 다시 내가 공부한 것들을 찾아볼 때 많은 도움이 되었다.
2학기에도 꾸준히 작성하여 많은 도움이 되었으면 좋겠다.