| 작성자 | 김명원 |
| 일 시 | 2024. 9. 10 (화) 18:00 ~ 21:00 |
| 장 소 | 미래관 429호 자율주행스튜디오 |
| 참가자 명단 | 임혜진, 이재영, 성창민, 김명원, 장원준 |
| 사 진 |  |
국소 지도 확장(Local Map Extensions)은 공간의 특정 지점 주변에서 정의된 구조나 성질을, 그 지점에서 더 넓은 범위로 확장하는 방법이다.
기본적인 활용 아이디어는 국소 지도 확장 경우 판단, 삼각 측량, 국소 지도 확장이 있다.
먼저 첫 번째로 국소 지도 확장 경우 판단은 카메라 트래킹 중, 삼차원 지도에 반영되 지 않은 이미지 특징점이 많으면 사용된다.
삼각 측량은 현재 카메라 자세와 이전 키프레임 카메라 자세를 이용해 수행된다.
마지막으로 새로운 특징점을 지도에 추가하여 국소적인 지도 확장이 수행된다.
이때 필요한 입력값으로는 현재까지 획득한 지도 정보, 현재 시각 카메라로 찍은 이미지, 현재 시각 카메라의 자세가 있다.
이를 통해 사용자는 현재 시각 카메라의 자세를 얻어낼 수 있다.
국소 지도 확장을 통해 크게 3가지 이점을 얻을 수 있다.
1. 정확한 카메라 위치 추정: 카메라가 새로운 환경에 들어가거나 움직일 때, 기존의 국소 지도를 기반으로 새롭게 관찰된 환경을 비교함으로써, 카메라의 새로운 위치를 추정할 수 있다.
2. 효율적인 연산: 환경 전체를 한꺼번에 처리하지 않고, 국소적인 부분만을 처리하기 때문에 계산량을 줄여 실시간 성능을 높일 수 있습.
3. 지도 업데이트: 국소 영역에서 관찰된 데이터를 바탕으로 전체 지도를 확장하고, 로봇이나 AR 시스템에서 환경을 인식하고 활용할 수 있다.
이를 적용한 사례로는 자율 주행 자동차나 증강 현실이 있다.
오늘은 국소 지도 확장(Local Map Extensions)에 대해 알아봤다.
CLIVING에서도 사람을 중점을 카메라 트레킹을 활용하는데 잘 사용할 수 있으면 좋겠다.